/upload/iblock/24f/24fa56d38a818c5083e32074b11ccef9.jpg

Робот-сортировщик

ЗАДАЧА
Автоматизация процесса цветовой сортировки таблеток жевательной резинки. Система должна обеспечивать поиск таблеток в поле подачи и распределение их по емкостям соответственно цвету.

РЕШЕНИЕ

Данную задачу условно можно разделить на две составляющие:
  • поиск и классификация таблеток;
  • захват и перемещение таблеток.
1. Поиск и классификация таблеток. Камера Basler ace.
  • Поиск и классификация таблеток осуществляется с помощью миниатюрной камеры Basler новой линейки ace, закрепленной на корпусе 4-осевого робота-манипулятора TH550. Изображение с камеры передается в ноутбук по интерфейсу Gigabit Ethernet, после чего осуществляется его обработка на верхнем уровне и формирование команды контроллеру робота на захват и перемещение. Благодаря применяемой в линейке Basler ace технологии Power over Ethernet, внешнее питание камере не требуется.
  • Крепление камеры на корпусе робота позволяет, при необходимости, производить сканирование областей, размеры которых превышают размеры кадра камеры, за счет передвижения рук робота по заданной траектории.
  • Математическая обработка изображения производится на верхнем уровне под управлением специального ПО. Вначале осуществляется определение координат таблеток, после чего производится анализ цвета обнаруженных таблеток.

2. Захват и перемещение таблеток. Робот Toshiba TH550.
  • Робот функционирует под управлением контроллера Toshiba TS2000, подключаемого к компьютеру по интерфейсу Ethernet. Для управления роботом используется специализированная библиотека DigiMetrix Robotics Library for LabVIEW, которая существенно упрощает разработку подобных приложений.
  • Захват и перемещение таблеток осуществляется манипулятором робота с помощью управляемой пневматической системы. Источником давления системы является воздушный компрессор. Управление пневматическим каналом производится с помощью цифрового выхода контроллера робота.

Описание решения Описание решения