/upload/iblock/4d7/4d752af1e40718a29054b8cf915c2c67.jpg

Робот-сортировщик

Задача

Автоматизация процесса цветовой сортировки таблеток жевательной резинки. Система должна обеспечивать поиск таблеток в поле подачи и распределение их по емкостям соответственно цвету.

Решение

Данную задачу условно можно разделить на две составляющие:

  • поиск и классификация таблеток;
  • захват и перемещение таблеток.

Поиск и классификация таблеток.
Камера Basler ace.

Поиск и классификация таблеток осуществляется с помощью миниатюрной камеры Basler новой линейки ace, закрепленной на корпусе 4-осевого робота-манипулятора TH550. Изображение с камеры передается в ноутбук по интерфейсу Gigabit Ethernet, после чего осуществляется его обработка на верхнем уровне и формирование команды контроллеру робота на захват и перемещение. Благодаря применяемой в линейке Basler ace технологии Power over Ethernet, внешнее питание камере не требуется.

Крепление камеры на корпусе робота позволяет, при необходимости, производить сканирование областей, размеры которых превышают размеры кадра камеры, за счет передвижения рук робота по заданной траектории.

Математическая обработка изображения производится на верхнем уровне под управлением специального ПО. Вначале осуществляется определение координат таблеток, после чего производится анализ цвета обнаруженных таблеток.

Захват и перемещение таблеток.
Робот Toshiba TH550.

Робот функционирует под управлением контроллера Toshiba TS2000, подключаемого к компьютеру по интерфейсу Ethernet. Для управления роботом используется специализированная библиотека DigiMetrix Robotics Library for LabVIEW, которая существенно упрощает разработку подобных приложений.

Захват и перемещение таблеток осуществляется манипулятором робота с помощью управляемой пневматической системы. Источником давления системы является воздушный компрессор. Управление пневматическим каналом производится с помощью цифрового выхода контроллера робота.

Описание решения

Поделиться ссылкой:

Другие Системы: